重庆自动门根据第二章的介绍，三相无刷直流电机可以结束全数字化、闭环控制、在线速度调整。根据调速周期和调速频率设定无刷直流电机的方针速度。将方针速度与反应速度比照，得到差错值通过控制算法，对PWM占空比调度进而改动电枢电压，结束转速调度。通过采样电阻对电枢电流进行检查，假设电流超越必定值，调速占空比不能持续上升而应当束缚在保证工作的速度上限值。图3.1为无刷直流电机的控制原理框图。传统的控制系统中，速度调度运用PID控制方法。该控制方法具有易于结束、安稳性好、可靠性高的特征广泛的运用于工程实践中，结束系统的闭环控制功用。白动门控制系统为数字化的控制方法，要选用根据采样技能的数字PID控制算法。数字PID控制算法又可以分为方位式PID和增量式PID。方位式PID的控制成果是关于每一时间的输出，是以时问为基础的情况量。假设控制量出现输出和差错，会致使悉数组织的方位发作大幅度的改动损坏控制系统。增量型PID则可以避免这种情况的发作。

　　数字PID运用数字的方法进行核算和发作控制量，首要要对模仿量采样，进行离散化处理今后才干进行微分、积分核算。PID控制在运用的进程中，比例系数、微分系数、积分系数的整定是该算法规划的要害。关于悉数控制系统而言，首要要保证安稳性，可以在烦扰下灵敏的减小超调量、恢复安稳情况;别的，控制量的改动不易过大，避免超越悉数系统的承载才干。因此，要得到出色的控制功用有必要根据系数对控制系统功用的影响结束参数整定。

　　1)比例系数KP:对系统的照应速度影响较大，增大该系数可以加速系统照应速度，减小系统的静态差错。但是该系数过高会致使增大超调，下降安稳性乃至导致振荡。

　　2)积分系数Kz:关于系统的安稳系影响比照大，增大该系数可以减小超和谐振荡，前进系统的安稳性。但是该系数过大会减慢系统的照应速度，影响静态系数的减小才干。

　　3)微分系数KD:可以在加速系统照应速度的一同减小超调量，使系统可以敏捷的进入安稳情况。但是改值过大则会影响系统的抗烦扰才干而发作扰动。

　　通过系数对系统功用的影响教导参数的整定，PID参数抉择了控制功用。通过长时问阅历总结，现在常用的整定准则有阅历法和试凑法。

　　1)试凑法

　　试凑法的工作量较大，需求开发者通过许多的实验，或许系统闭环工作来调查系统的照应曲线和动态曲线，分析各个参数对系统工作曲线的影响，然后重复多次试凑得到功用较好的系数。一般，不一样的工作者得到的参数不一样，同一系统的试凑参数也是不一样。因此，一般无法抵达最优成果。根据长期的阅历和参数对控制系统的影响，试凑的方法一般是依照比例、微分、积分的次序重复进行调试。

　　2)阅历法

　　阅历法是一种学习别人的阅历进行参数调试的方法，首要根据实验请求进行有些实验得到一些根本的参看参数，然后学习阅历公式导出PID控制参数。常用的阅历法有临界比例法，该种方法首要关于一款比例控制器进行闭环实验，得到临界情况的比例系数为Ko，临界振荡周期To。根据Ziegler-Nichols提供的阅历公式，就可以根据这两个基准参数得到不一样类型的控制器系数。

　　阅历法适用于数字PID和模仿PID，数字PID应挑选的适合的采样周期就可以得到比照好的参数。在电机PID控制算法的规划中，运用单一的方法整定系数或许运用两种控制算法的联系都可以得到比照好的控制作用。但是在整定参数进程耗费时问多，实验样机的工作参数和工作环境的改动会影响控制作用。无刷直流电机具有多参数之问强祸合性、时变性、易受烦扰的控制系统，系统的实践工作情况难以建立精确模型。智能控制算法可以结束非精确模型的控制并出色的控制作用。迷糊控制是智能控制理论的一有些，近儿年的到了广泛的展开。迷糊控制是“以迷糊控制集结理论、迷糊言语变量及迷糊推理为基础的一类数字控制方法”。从1965年至今，通过近50年的展开和完善，根据迷糊模型的迷糊控制具有以下儿个与传统控制方法的不一样点

　　1)不需求建立精确的控制系统数学模型，就可以抵达比照好的控制作用。由于该控制系统是根据言语变量的控制，通过专家阅历及操作人员重复操作的阅历得到言语控制规则，运用一系列的迷糊知识和专家推导结束一种相似推理的逻辑模型，关于那些无法建模但是操作员的阅历可以起到作用的杂乱控制系统结束控制。

　　2)鲁棒性、适应性强，关于那些在环境中参数改动的环境而言，可以坚持适当的安稳性，分外是非线性、时变系统等不确定因素较多的环境。

　　3)系统的规则和参数整定比照便当，一同适用范围比照广泛。

　　4)系统的软硬件结束都比照简略，分外适合于工程运用，一同兼具了可靠性与经济性。现在，迷糊控制已经在许多领域得到运用，例如工业领域中的交通路口控制、电弧训练控制、电梯群控制、轿车速度控制等领域;生物医学中患者的血压调度控制;医疗器械中的运用;家电领域中也有比照老练的运用，如迷糊控制洗衣机、迷糊控制电饭煲、迷糊控制微波炉等系统。